Projet AirDuino

Parlez nous de vos projets et de vos idées, imaginez des applications

Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Sam 25 Mai 2013 21:24

Et encore une belle journée de compette pour l'équipe AirDuino :

1° et 2° à l'épreuve de Labyrinthe, 2°au suivi de ligne, non classé au mini Sumo.

Voici nos coupes :
3 Coupes Nîmes 2013.jpg
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Re: Projet AirDuino

Message non lude Lionel » Sam 25 Mai 2013 22:02

Et moi je dis BRAVO !!! en direct du THSF, félicitations les gars !!
Image - Distributeur officiel Arduino - Conception de shields
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Lun 3 Juin 2013 12:35

La date limite de dépôt des candidatures pour l'édition Européenne de la maker Faire à Rome a été repoussée j'usqu'au 30 Juin :
MF_Banner_603x400.png
MF_Banner_603x400.png (88.13 Kio) Vu 4051 fois


Vous trouverer ici un lien vers une présentation slideshare http://www.slideshare.net/kostasprint/m ... for-makers


Concernant notre résultat au Tournoi National, nous sommes en train de préparer la libération des codes des robots primés.

De façon à rester dans la course, nous travaillons activement sur un projet de Robot Arduino/AirDuino DIY/DIT "accessible" le "phi10" :
Phi10#1&2.JPG
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Mer 12 Juin 2013 06:34

Suite au dernier MarDuino* voici le nouveau Phi10 capable de parcourir un labyrinthe : :D


Saura-t-il un jour le simplifier :?:

*MarDuino : réunion de la Maker's Team AirDuino le mardi soir.
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Jeu 13 Juin 2013 19:34

Non ce n'est pas le e-badge que porterons les pèlerins Romains lors de leur visite à l'édition Européenne Maker Faire, c'est le 1°tirage d'un PCB-châssis de Phi10 que MieDuino (aka Jérémie) à tiré dans son garage :
PCB-Phi10.JPG
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Re: Projet AirDuino

Message non lude Philippe Martorell » Ven 14 Juin 2013 20:37

Le Phi10 est prévu pour quelle appli et quels capteurs?
Suiveurs de lignes avec qq capteurs dessous ?
Labyrinte avec odometre ?

Eric tu me l'a sans doute dis mais j'ai oublié.
De plus, une idée du prix de l'ensemble des composants?
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Ven 14 Juin 2013 23:13

Le Phi10 est prévu pour être multifonction, donc une base de grandes expérimentations. Les ports Arduino 5 à 10 sont occupés par le driver moteur, les autres sont tous disponibles, c'est dire que le choix de capteurs à embarquer peut être grand !

Digne d'un robot AirDuino, il doit être assez bon pour du suivi de ligne et du labyrinthe de ligne, c'est le minimum ! Pour ça on utilise notre capteur en i2c, je compte en faire un plus simple à réaliser, tout aussi efficace mais il utilisera 5 ports !
On travaille sur une interface serial bluetooth pour nous apporter de la télémétrie, de la commande à distance par Android et aussi vocale (par l’intermédiaire de google speech).
On envisage de poser une tourelle spéciale pour labyrinthe de murs, MieDuino a commandé un jeu de mur officiel à Singapour.
Pas d'odométrie prévue pour nos besoins actuels.

Je pense que nous (les 4 Fantastiques de la Maker'sTeam AirDuiono) devons être capables d'imaginer plus de 20 fonctions en 5 minutes, donc on essaye pas, car des fois pour en faire une on peut y passer plus d'une année et on a déjà plein de projets Arduino en cours et à venir, à bichonner pour diffusion...

Pour le prix :
- la plaque percée chez ERCIM devrait coûter 8-9€
- une fois bien mature, notre carte industrialisée chez iteadstudio devrait couter 5€ mais il faudra commander en nombre.
- pour les composants compter moins de 15€
- la batterie :?: Vous vous débrouillez ? On peut faire ça avec deux Lipo, nous on fait ça ! 30€ pour une bonne batterie et 60 € pour un bon chargeur c'est le maxi à compter. Avec 2 batteries de vieux tel portable ça marche très bien, c'est gratos et ça évite de jeter !
- le problème : les moteurs, les support moteurs et les roues. On utilise du matériel de qualité donc c'est pas donné, c'est du vrai pololu, avec ça pas de problème de parasitage, consommation, accouplement de roues, choix de réduction ou couple : Compter 40 € pour l'ensemble ! Attention c'est fragile, c'est de la micro-mécanique :!:

Bref Phi10 ça peut pas concurrencer un robot du commerce (3pi ou 4WD Mini-Q) ni coté prix, ni coté performances, c'est pas le but recherché, le but c'est de faire, si possible bien et de permettre aux autres de faire en recopiant, s'inspirant, apprenant, améliorant.... C'est Hackable, la preuve, j'en ai déjà réalisé 3 et j'ai fait des variantes, ils sont uniques !

Et voici Phi10#3 :D :
Phi10#3.JPG
Phi10#3.JPG (144.91 Kio) Vu 3996 fois
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Ven 14 Juin 2013 23:33

Pendant que je réalisais Phi10#3, MieDuino a réactivé un projet Arduino Japonais de 2006 qui tombait un peu aux oubliettes.
Dommage, la Saint Valentin et la Fête des mères c'est passé, mais ça peut servir pour l'anniversaire d'une belle mère :?:

Le LOVEduino :

LOVEduino.jpg
LOVEduino.jpg (24.75 Kio) Vu 3995 fois



Bien sur il l'a adapté, vous trouverez plus d'infos (et même toutes !) sur son Blog :
http://jadiema.blogspot.fr/2013/06/loveduino-for-fun.html
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Sam 15 Juin 2013 00:21

J'ai eu l'occasion, ce midi, de discuter avec Fleur Pellerin, je me suis présenté comme contributeur dans l'open source matériel, elle n'a pas tiqué de-suite, elle semble bien connaître le côté logiciel (de la force du Libre), alors me voilà parti à utiliser notre bel exemple d'objet opensource qu'est "La Roue", elle a capté direct et m'a dit "Vous êtes un Maker !", j'étais démasqué, j'ai vite endossé mon costume d'ambassadeur (devant un ministre c'est le minimum) de la Maker Faire de Rome, je lui ai alors sorti la liste de mes exploits nationaux et internationaux manière de poser le niveau, elle est parti sur le sujet FabLAB, j'ai exprimé mon point de vue sur le sujet et j'ai enchaîné sur Rome et j'ai dit un mot qu'elle ne connaissait pas et dont elle n'avait jamais entendu parlé : ARDUINO. Je ne suis pas rentré dans les explications, je lui ai dit que je lui enverrai des liens et y compris des infos sur http://imagines-construis.bretagne.fr/ en France et à la fin du mois, de quoi voir des "ARDUINO" en France !

En prime une photo d'elle prise avec mon téléphone :
FleurPellerin.jpg
FleurPellerin.jpg (98.87 Kio) Vu 3993 fois
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Mar 18 Juin 2013 23:27

Et un MarDuino plus tard le Hardware et le Software de Phi10 ont évolué, le résultat NOUS SATISFAIT :

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Re: Projet AirDuino

Message non lude PZAF » Ven 21 Juin 2013 20:41

Hello les Airduinos,

Ralentissez dans vos fabrications bientôt vous ne nous laisserez même pas des miettes lors du concours de Nimes ;)
Votre robot est bien au point et à un bon comportement.

Comme échangé sur Nimes, si toujours ok je souhaiterais détailler votre PID car malgré quelques recherches le fonctionnement m'échappe un peu.
Voulez-vous en discuter sur ce sujet, en ouvrir un nouveau dédié au PID ou ne pas en discuter du tout :shock: :lol:

@+
PZ@F
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Sam 22 Juin 2013 07:34

Avec plaisir !

Pour lancer le truc, je précise que nous n'utilisons pas I (l' intégrale, cherchez pas pourquoi pour le moment), donc l'asservissement est du type PD, Proportionnel et Dérivée, je ne réexplique pas tout, c'est surement bien fait ici et ailleurs, c'est souvent super-théorique donc pas pratique et la plupart ne comprendront rien ou pas grand chose (chut ! c'est mon cas) mais pour la définition de P & D on dit que c'est bon. La théorie sans la pratique ne fait pas suivre une ligne à un robot ! Si vous avez un robot qui suit à peu près une ligne, je vais essayer de vous donner quelques tuyaux issus de ces théories et mis en pratique par l'équipe AirDuino.

Ce qui me parait le plus important et on passe souvent à côté, c'est la fréquence d'échantillonnage !

Posez-vous ces questions et mettez en œuvre les mécanismes pour y répondre même approximativement (ce sera un grand pas) :
- Quelle est la vitesse de votre déplacement (enfin, celui de votre robot) en cm/seconde ?
- Combien de fois par seconde lisez-vous l'état de position de la ligne ?

Vous pourrez en conclure la distance parcourue par votre robot entre 2 lectures.
La lecture est souvent trop rapide (parce que l'électronique le permet) et du coup la probabilité de rencontrer une différence d'état entre 2 lectures et très faible et le mécanisme PD ne peut fonctionner car D et basé sur la différence entre 2 lectures successives.

Alors il faut ralentir la lecture mais à combien :?:

Je dirais d'abord qu'il faut chercher à corriger un mouvement qui est acceptable !
Sans forcément chercher très loin avec la distance angulaire des capteurs, leur nombre, la distance au centre de rotation, la vitesse des moteurs, diamètre des roues.... on doit pouvoir trouver une centaine de paramètres tous plus ou moins non mesurables et variables mais intervenant dans le mouvement.

Ensuite sur une ligne droite il faut essayer d'estimer la distance parcourue par une oscillation et essayer de régler la fréquence de lecture de ligne pour obtenir 8 lectures sur la distance d'une oscillation. Ensuite on agira sur P et D dont les coefficients sont à gérer en fonction de votre système de calcul d'erreurs mais aussi sur la commande moteur qui en résultera !

Vous le comprenez le secret de l'asservissement du suivi de ligne ne se limite pas à l'obscur PID !
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Re: Projet AirDuino

Message non lude PZAF » Sam 22 Juin 2013 14:53

Merci Eric pour ce début d'info... il est vrai que la fréquence de lecture est très importante et c'est un facteur que j'avais omis.

Par contre en prenant le programme que vous partagez en page 2 de ce sujet, il y a des points que je ne comprends pas parfaitement.

Allez go je rentre dans la technique:
Vous indiquez:
Output = proportional*0.8 + integral*0 + derivative*3;

avec :
proportional = positionligne;
derivative = proportional - last_proportional;
last_proportional = proportional;

J'ai bien compris que vous ne preniez pas en compte l'intégral.
En parcourant le script, on peut voir que posistionligne ne peut prendre que 11 valeurs (de -5 à +5)... donc Proportianal prendra par conséquent ces 11 valeurs
Lat_proportional peut prendre 3 valeurs par rapport à une valeur de proportional (soit on s'éloigne de la ligne, soit on stagne, soit on se rapproche de la ligne).
De là on peut déduire derivative et don Output.
Donc, si je reprends toutes ces hypothèses dans un tableur :
PID.png
PID.png (42.58 Kio) Vu 3927 fois


De là si je prends l'hypothèse que le robot s'éloigne de la ligne, nous obtenons la courbe suivante pour les moteurs :
Eloignement.png
Eloignement.png (19.98 Kio) Vu 3927 fois


Si je prends l'hypothèse que le robot se rapproche de la ligne, nous obtenons la courbe suivante :
Rapprochement.png
Rapprochement.png (20.87 Kio) Vu 3927 fois


Et là c'est ce que j'ai du mal à comprendre...
Pour la courbe d'éloignement, je trouve un peu violent le fait de mettre les moteurs à l'envers lorsqu'on passe en PositionLigne=1 (ou -1) mais sinon la forme de la courbe me parait pas trop mal
Pour la courbe de rapprochement, je ne la comprends pas du tout. En effet, Plus on se rapproche, plus on ralentit (PositionLigne de 4 à 2 (ou de -4 à -2)) et à 1 (ou -1) on met les moteurs à l'envers. Pour moi, on va énormément onduler...

J'avoue que c'est de la théorie et non de la pratique mais j'aime bien comprendre avant de me lancer... De plus, j'ai peut être fait une erreur d'interprétation du programme...

Peux-tu me dire ce que tu penses de mes analyses ?
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Re: Projet AirDuino

Message non lude PZAF » Sam 22 Juin 2013 14:55

Je rajoute une dernière courbe qui représente un robot qui se rapproche de la ligne et pour lequel on fait des mesures à une fréquence plus élevée. Pour cette courbe, je suppose que nous arrivons à obtenir des mesures où un capteur étant sur la ligne sera acquis 2 fois... c'est à dire où lastproportional sera égal à proportional dans le calcul du output... et là la courbe est encore plus difficile à comprendre et j'avoue que ça me fait penser à un robot qui oscille:
Rapprochement_freqélevée.png
Rapprochement_freqélevée.png (33.46 Kio) Vu 3927 fois


Au vu de la qualité de vos robots, je suis sûr que c'est moi qui fait une mauvaise interprétation mais si vous pouviez m'aider à mieux comprendre cette notion, ce serait sympa.

J'espère avoir été un peu clair :-)
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Sam 22 Juin 2013 17:17

Joli l'analyse :!:

Je ne peux pas prendre assez de temps pour faire de si belles courbes, je laisserai faire les physiciens et mathématiciens du groupe pour analyser et critiquer (constructivement ton joli travail). Je te donne plus bas des courbes manuscrites que j'estime avoir codé. Il me semble que tu as omis des paramètres importants qui peuvent passer inaperçu, c'est un choix que j'ai fait, il est discutable, mais c'est avec lui que j'obtiens les meilleurs résultats, j'explique et je donne des raisons physiques :

Nous avons fait le choix de ralentir (voir inverser) la roue interne au virage, l'autre (l'externe) est à Vmax. Donc plus l'erreur est grande plus on ralentit, freine et inverse la roue interne seulement. La valeur d'erreur qui mène au passage à l'arrêt est la valeur d'inflexion mais ceci ne freine pas la roue qui est élancée et entrainée par l'inertie due à la vitesse et à la masse, c'est en inversant le sens du moteur que nous arrivons à l'effet escompté. Nous nous sommes aperçu très tôt dans notre développement que la commande PWM est loin d'être proportionnelle à la vitesse de rotation, suivant les moteurs une plage non négligeable entre 0 et 60 n'a absolument aucun effet et nous l'avons "squizée" par la valeur Vmin (dans le cas du code et des moteurs de #Vmax, Vmin=30) le problème de proportionnalité de PWM/vitesse est accentué par l'inertie accumulée. Une commande en tension d'un moteur DC n'influe que sur le couple, la vitesse de rotation est une résultante des forces qui s'y opposent ou s'y ajoutent. Suivant les robots, les surfaces et les rayons de courbures (vitesse max, moteurs, distance axe moteur - capteurs, adhérence roue-sol, tension d'alim) nous n'ajustons en général que Vmax, Vmin, erreur inflexion de 2 à 4 (2 force à un suivi strict) et proportional* entre 0.7 et 0.8). Concernant un autre point la valeur d'erreur remontée par "positionligne" elle non plus n'est pas proportionnelle au décalage angulaire à la ligne qui s'accentue et varie suivant les différents robots par des distances ligne de capteurs - axe des roues très différents.
La simulation "mathématique" de l'ensemble des phénomènes à prendre en compte dans le suivi de ligne nous paraît très complexe voire même impossible car nous ne pouvons pas tout quantifier/mesurer, donc la simulation ne peut être que partielle, limitée à son cadre et il faut appréhender les phénomènes, causes et conséquences annexes. Notre démarche s'est alors portée vers l'expérimentation que nous trouvons très ludique, l'expérience accumulée nous permet de réaliser facilement les adaptations de code à réaliser en fonction des typologies de robots, des surfaces et courbures de lignes. Pour info, AirYen (assez lent) qui a gagné en Labyligne et Phi10, notre nouveau "méga" projet n'utilisent pas d'asservissement "amortisseur PID", l'asservissement d'erreur/commande moteur suffit amplement pour suivre des courbes de rayon 5 cm et des lignes droites avec une oscillation quasiment invisible. Comme quoi il faut chercher à corriger avec un PID (d'autres nous ont proposé la méthode de transformée en Z (encore plus obscure que le PID)) des phénomènes qui ne peuvent pas être corrigés plus simplement (c'est pas sûr) à la base, le but étant d'amortir une oscillation, le mieux est de réaliser une commande qui n'en crée pas ou pas trop ou pas de manière exagérée, le meilleur remède à une maladie est de ne pas la déclencher .

Voilà pour clôturer l'exposé en réponse à ces questions de fond, les courbes à prendre dans leur "cadre" : commande PWM des 2 moteurs en fct de l'erreur, le PD ne sert qu'à amortir l'oscillation résultante par la modification de la valeur d'erreur, je peux simplement dire que je ne sais pas pourquoi mais ça fonctionne bien, peut-être que c'est parce que l'oscillation est raisonnable et l'échantillonnage adapté (10 ms) aux coefficients, eux même adaptés à la commande, elle même adaptée à l'ensemble que représente le robot et son environement.

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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Dim 23 Juin 2013 16:03

Manière de changer d'air, prendre un petit peu de hauteur, l'équipe AirDuino s'est lancé un petit défi : Construire un Quadricopter en utilisant la formule du Hackathon en mode privé. MieDuino et moi même avons pris le départ de cette aventure à 9h ce matin pour une arrivée prévue au plus tard à 16h00. L'objectif a été atteint une ou 2 minutes avant l'heure de fin, OUF ! Nous ne sommes pas des modélistes et c'était notre première, non l'appareil de vole pas, pas encore ou peut être jamais, mais ses 4 moteurs sont télécommandés et son contrôleur de vol gyroscopique à base d'atmega328 opère. Il est certain que ce ne sera pas notre dernier proto Quadricopter. Ne nous demandez pas trop d'infos sur ce projet, nous sommes vraiment très débutants dans le domaine. Pour l'équipe, l'objectif final n'est pas "maitriser la conception fabrication pilotage de Quadricopter" mais réaliser un Drone (de la robotique et non du modélisme).

Voici la gueule du proto#1 :
Quad-proto1.jpg
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Re: Projet AirDuino

Message non lude Philippe Martorell » Sam 29 Juin 2013 08:05

Tel que je connais l'équipe et le règlement, le robot d'Arduino http://arduino.cc/en/Main/Robot va à l'encontre de la philosophie du concours.

Mais en dehors de ce concours, il y a plein de choses à faire...

J'aimerais bien un avis d'experts sur ce produit. Je verrais bien une journée ou un WE autour de cette machine, avec AirDuino, LinuxEdu, PSMP .... peut-être SnootLab et certainement d'autres....
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Sam 29 Juin 2013 19:40

Concernant un concours, ce n'est pas compatible avec le Tournoi National mais pourquoi pas créer une autre discipline ?

Concernant mon avis « primaire » sur Arduino Robot, j'en ai parlé un peu le 17/5 juste avant son lancement :
viewtopic.php?f=32&t=519&start=40#p4499

C'est certain, nous allons travailler dessus, malgré un prix qui peut sembler élevé (sûrement autour de 200-250 €), il me semble que le rapport qualité/fonctionnalité/accessibilité/prix sera au rendez-vous. Cet Arduino n'est pas encore disponible et nous attendons de pouvoir passer commande. Nous étudierons les exemples et nous le présenterons, il doit y avoir plus de personnes capables de lâcher 200 € pour acheter une belle machine prête à jouer que de se lancer dans une aventure de construction de Phi10.

OK pour participer si vous organisez une journée de présentation au tour de lui, de la robotique, de l’open-source matériel...

A ce sujet, nous commençons à organiser une journée « AirDuino On Tour » chez Elecdif Toulouse vers fin septembre, espérons qu'il soit arrivé pour le montrer. Si non je suis persuadé d'en trouver en vente à la MakerFaire de Rome ainsi qu'une carte Arduino Yún.

Nous vous en parlerons quand nous l'aurons, pour l'instant nous travaillons sur Phi10 mais aussi sur un produit purement commercial : Zumo de Pololu, que nous avons déjà équipé d'un capteur de ligne « Maison », d'un code de commande moteur, lui aussi « Maison ».

Le mouvement d'un robot à chenilles est quand même très beau et semble plus attirer les enfants (petits et grands) ???

La stabilité et le franchissement sont sans comparaison vis à vis des mobiles à deux roues et point d'appui. On doit pouvoir plus facilement embarquer de la charge utile...
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Dim 25 Aoû 2013 00:37

Le Quadricopter nous semble opérationnel mais nous ne savons pas piloter ce genre d'engin :oops:

Nous cherchons un pilote confirmé qui nous servirai de pilote d'essai afin d'effectuer le premier vol et les derniers réglages et qui pourrai nous servir d'instructeur...

Volontaire :?:
Quad-proto2.jpg
Quad-proto2.jpg (209.2 Kio) Vu 3292 fois
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Re: Projet AirDuino

Message non lude EricDuino » Mar 27 Aoû 2013 23:31

:D Le sujet de ce MarDuino : Rovers :!:

AirDuino-Rovers.jpg
AirDuino-Rovers.jpg (129.37 Kio) Vu 3258 fois


Et le RoverArm en vidéo :geek:
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